Talijanski astronom Giovanni Cassini 25. listopada 1671. otkrio je Iapetus, drugi poznati mjesec Saturna. Prije njega je nizozemski astronom Christiaan Huygens 1665. otkrio Titan, najveći Saturnov mjesec.
Nakon Iapetusa Cassini je otkrio još tri mjeseca: Rheu, Tethys i Dione. Cassini je primijetio da je Iapetus tamniji na jednoj polovici, što je otežavalo njegovo ponovno promatranje.
Više od 300 godina kasnije svemirska letjelica Cassini snimila je Iapetus, pa je zbog kontrasta svijetle i tamne polutke prozvan „yin-yang mjesecom“.
