Registracija oblaka točaka ključna je za 3D viziju, ali veliki vanjski LiDAR podaci predstavljaju izazov u dinamičnim okruženjima. Dosadašnje metode često koriste semantičku segmentaciju kao predobradu kako bi iskoristile semantičke informacije. Autori su predstavili mrežu SDA-Reg koja kombinira semantički pojačane značajke s dvo-toknom pozornošću. U arhitekturu su ugradili modul za semantičku koherenciju koji pojačava korelacije unutar klase i suzbija nesklad između klasa, te modul za dinamičko suzbijanje šuma koji filtrira pokretne objekte, a čuva pseudo-statične strukture. Na KITTI-skupu SDA-Reg je postigao stopu registracije od 99,92 %, a na složenim sekvencama KITTI 08 nadmašio je referentne metode za 1,43 %.